中國新聞周刊記者：李明子
發于2025.2.24總第1176期《中國新聞周刊》雜志
筆直的公路上，四足機器人“黑豹”正加速追趕前方奔跑的運動員。鏡頭從俯瞰到平視，全方位記錄下機器人反超的過程，定格的一瞬，“黑豹”只留下一道黑色殘影。
這只今年1月才發布的仿生四足機器人是“黑豹”第二代，不到1秒便能從靜止切換到沖刺狀態，最快移動速度可達到10米/秒，打破了波士頓動力“野貓”(Wildcat)保持了十余年的世界紀錄，只比博爾特慢了一點點。
“速度是綜合性能的體現。”浙江大學杭州國際科創中心人形機器人創新研究院研究員金永斌是“黑豹2.0”的主要研發負責人之一，他曾對媒體舉例，這就如同賽車之于汽車工業的發展，對百公里加速極限的突破，實則反映了汽車電機性能、系統延時、結構強度和輕量化設計等多方面因素。最終，新技術通過低成本模式完成民用化轉移。
四足機器人，俗稱機器狗。距離第一臺踹不倒的四足機器人——波士頓動力“大狗”(BigDog)問世，已經過去二十年。機器人在復雜地貌的通過性能不斷提升，質量更輕、負載更重、速度更快，但一直無法回答：走向應用規模化還有多遠？
“價格和應用場景是四足機器人批量化應用的門檻。”英諾天使基金投資總監王建明對《中國新聞周刊》說，隨著相關技術不斷突破，國內外科技企業競相探索產品的高性價比與新市場，“作為具身智能最佳載體，腿足式機器人在消費領域的規模應用或許還差一個喬布斯”。
國產機器狗反超？
如何讓機器狗跑得更快？傳統的做法是，使用更強大的電機，造出更高大的身體，但這條路在商業化方面很難走通。機器質量越大，能耗越高，成本也就越高。新一代的機器狗能否從設計思路方面優化？
奔跑速度最快機器狗的紀錄仍舊由波士頓動力保持，其多年前發布的宣傳視頻中，機器狗“獵豹”(Cheetah)在實驗室中跑出了超13米/秒的速度。“獵豹”關節型的背部結構，使其能在奔跑過程中靈活運動，更好地協調整體姿態，從而提高步幅和奔跑速度。
然而，“獵豹”的高速是在沒有風載的跑步機上實現的，還需一臺巨型遠程電源為之供電，存在諸多局限。2013年，以“獵豹”為原型的“野貓”問世，可以在戶外自由奔跑，但犧牲了一定的速度，只達到8.89米/秒。
比波士頓動力“野貓”跑得更快的浙江大學“黑豹”，身形卻更為小巧，站立高度63厘米，體重38公斤，分別只有“野貓”的約1/2和1/4。
“小身軀迸發大能量”，需要“研發團隊對機器人動力學系統更深入的理解”。以往機器狗的設計是每條腿“單打獨斗”，金永斌在一次演講中介紹，“黑豹”首先是要實現“四條腿的協同”，團隊充分利用惠更斯耦合擺原理，讓機器狗四足協調成統一步態，形成一股合力達成高速沖刺。
高速運動對機器人的結構和材質強度提出了更高要求。當“黑豹”奔跑速度提高到6米/秒時，遇到了超速“小腿必然折斷”的新挑戰。在去年8月的一次實驗中，“黑豹”還遭遇了整個軀干解體的情況，碳纖維管前腿和后腿完全崩開。
“團隊學習黑豹、跳鼠等自然動物在髖關節、膝關節、腳掌等運動構型上的特征，對機器人高速運動過程中的強度、韌度、力度、限度、精度、密度、流暢度等多方位進行提升。”金永斌曾對媒體介紹，團隊研發了“仿跳鼠碳纖維小腿”，在重量僅提升16%的代價下剛度提升135%。為進一步降低高速奔跑時機器人沖擊瞬間的地面作用力、減少運動能耗，團隊將彈簧安裝在“黑豹2.0”的膝關節作為緩沖器。同時，研發團隊還仿照獵豹的利爪，給“黑豹2.0”定制了特殊的“跑鞋”，使其抓地性能提升200%，讓機器人的每一步都跑得又快又穩。
浙江大學杭州國際科創中心人形機器人創新研究院院長王宏濤曾對媒體介紹，在研發“黑豹2.0”的過程中，團隊實現了機器人正向設計優化軟件和高功率密度電機驅動器等兩大研發的顛覆性突破，為下一代工業四足機器人奠定了基礎。“通過軟件與元器件結合，我們僅花費三個月，就形成了原型樣機，已經能夠媲美目前世界上最先進的四足機器人。”
“在腿足式機器人技術能力研發方面，國內機構已經與海外科研團隊處于并跑狀態。”杭州云深處科技有限公司首席技術官李超對《中國新聞周刊》說，海外團隊起步早，但國內機器人產業發展速度快，得益于發達的制造業供應鏈，國內機器人在研發節奏和產品迭代方面明顯更具優勢。
去年11月，云深處發布了全地形越野機器人“山貓”。展示視頻中，全新的四輪足機器人從陡坡俯沖直下，穿越竹林，翻越巨石，兼具負載與拍攝功能，很快火出圈。
緊接著，2024年12月底，宇樹科技展示了其最新推出的Unitree B2-W工業輪足機器人。該機器人不僅能完成托馬斯全旋、側空翻、360°跳躍轉體等高難度動作，還能在淺水中疾行、載重40公斤爬坡，甚至直接馱起一名成年男子前行。連馬斯克也在社交平臺上轉發了B2-W的炫技視頻。有網友留言，“國產四足機器人反超了波士頓動力”。
“至少在技術展示層面是暫時領先的。”王建明說，波士頓動力和瑞士蘇黎世的ANYbotics團隊一直是被追趕的目標，它們有著深厚的技術積累。但國產四足機器人經過多年迭代，在市場應用方面更進一步。
王建明補充，不排除海外科研團隊在“憋大招”。“具身智能領域的有趣之處正在于此，雖然還不成熟，但持續有新的技術涌現，不斷刺激整個行業向前發展。”
“先活到被資本看見”
去年6月，“黑豹”的聯合研發主體鏡識科技剛成立一個月，便對外宣布完成戰略融資。這輪融資由上市企業凱爾達焊接機器人股份有限公司獨家投資，金額并未披露，完成融資后，凱爾達持有鏡識科技19.8%的股份。
王建明坦言，過去一年多的投資熱在機器人投資歷史上實屬罕見。具身智能和人形機器人是去年最火熱的賽道，有的人形機器人公司一年融資兩三輪，甚至對一些消費級機器人公司的投資中，很多機構在第一輪都搶不進去。這波熱潮由AI技術進步和特斯拉推出的人形機器人所帶動，進一步拓展到了四足機器人領域。
“此前投資機構對國內硬科技的關注度不高。”一位科技領域投資人告訴《中國新聞周刊》，八九年前，他關注機器人賽道時，有的項目在第一輪投資前可以觀察一年，說明這個領域幾乎沒有投資人在看。“大家都是先看海外有哪些新科技，然后在國內找類似標的，尤其對技術壁壘高的賽道，相對缺少獨立判斷。”
北京新鼎榮盛資本管理有限公司董事長、創始合伙人張弛介紹，基金投資周期一般3至5年，這對還處于實驗室階段的產業來說時間太短，來不及產業化落地。企業上市之路艱難，而風投資金沒有穩定的退出渠道，最終只能追一些盈利快、市場確定的行業，不敢投早投小投科技，如此一來，科技項目因缺少資金而發展緩慢，又將陷入新一輪惡性循環。“說到底，要支持科技創新和產業進步，就必須解決資金的資本化問題。”
早就預料到融資艱難，原多夠機器人(Dogotix)創始人趙同陽畢業后先創辦了一家物聯網公司。等該公司平穩運行后，他才轉讓股份，拿著資金追夢，二次創業投入機器人領域。
跨行創業的趙同陽為組建機器人團隊，曾在一家電子技術論壇廣發英雄帖。宇樹科技創始人王興興當時剛碩士畢業，也曾跟帖，但兩人興趣方向不同，最終各奔前程。那時趙同陽心心念念的是做出雙足機器人。
開始投入研發的趙同陽也很快發現，雙足機器人技術難度更大、成本更高，而與之技術相通的四足機器人能更快落地。趙同陽決定“曲線救國”，先做機器狗。到2020年被小鵬汽車收購前，多夠機器狗已經售出上百臺。
“先活到被資本看見。”前述科技領域投資人表示，不同的投資環境，決定了國內科創企業必須“一邊賺錢養自己，一邊搞研發”，盡快解決商業化問題，這也是與海外科創團隊的明顯差異之一。
商業化比技術更難
“讓一家創業公司打造全新的商業模式是很難的。”李超說，云深處在創辦時就確定了要“根據場景開發產品”。
他坦言，當時的解題思路是篩選已經實現機器人商業化的行業，在其中找到輪式機器人無法滿足，可被四足機器狗補充或替代的場景，在一串名單中，“巡檢”脫穎而出。
由于巡檢領域大多在山區、郊外等人跡罕至的地方，已經在部分場景下實現了輪式機器人替代人。但由于戶外地形復雜，輪式機器人面對臺階、碎石、坑洼等路面情況往往束手無策，而腿足機器人更為靈活，還能將巡檢拓展到更大范圍。
2019年底，云深處與南方電網數字電網研究院合作，實現了第一代機器狗“絕影X10”在變電站的自主巡檢。當時全球具備智能感知能力的四足機器人屈指可數，絕大多數國內的機器狗只有基礎的運動能力，還需要手動遙控操作。要做到真實場景下的全場景覆蓋巡檢，機器狗就必須無懼風雨、暴曬等惡劣天氣，自如行走。
為此，云深處約七成員工在廣州駐地三個多月，逐一解決痛點問題，針對機器狗的運動能力、平衡性、材料等細節不斷升級。2021年 6 月，云深處推出新增防水防塵等功能的“絕影X20”。
“我們最先實現了四足機器狗在行業場景的落地。”李超說，截至目前，云深處已同包括國家電網、南方電網等在內的多家頭部企業開展長期深度合作，在巡檢和消防這兩個領域的市占率已經達到了85%和90%以上。去年12月，“絕影X30”出海新加坡，在電力隧道進行巡檢。
相比之下，海外學院派創業公司往往重技術發展而輕視商業化落地。波士頓動力也是在幾經易主后，才于2020年開始商業化探索。起初，波士頓動力的主要服務對象是美國軍方，并獲得超千萬美元的投資。其間，波士頓動力推出了聲名大噪的四足機器人“大狗”(BigDog)、“獵豹”(Cheetah)和可自由跳躍旋轉的“野貓”(Wildcat)等產品。但由于液壓機器人噪聲過大，無法在戰斗中使用，項目只能中止。
2013年底，波士頓動力被谷歌以30億美元收購，由此終止了與軍方的合同。四年后，軟銀集團以不公布價格的方式，從谷歌手中拿到了波士頓動力的控制權。波士頓動力創始人雷伯特曾表示，無論是谷歌還是軟銀，都為公司提供了充足的資金。但在2020年6月，波士頓動力還是邁出了商業化的重要一步，以7.45萬美元的價格發售機器狗Spot Mini，折合人民幣約50萬元。在理想場景中，Spot Mini可應用于警署、石油公司、機場建筑工地，還能充當雪橇犬、牧羊犬。
由于無法實現商業價值，波士頓動力只能迎來一次又一次被收購。2020年底再次被軟銀出售時，其身價已經縮水到9.21億美元。現代汽車集團接手后，直至2021年6月才完成收購。
據高工機器人產業研究所發布的《2024年中國四足機器人行業發展報告》，從營收規模來看，占據全球四足機器人市場前三的企業分別是宇樹科技、波士頓動力和云深處科技，這三家在2023年營收占比分別是40.65%、12.67%和11.11%。更亮眼的成績是，來自杭州的宇樹科技還占據了2023年全球四足機器人69.75%的銷量份額。
作為機器人技術的頂尖公司，波士頓動力的落地困境，也是擺在所有機器人企業面前的難題：如何找場景，實現大規模落地？
如何成為下一個“大疆”？
“首先要把價格降到可接受范圍。”李超告訴《中國新聞周刊》，這塊“敲門磚”決定了很多場景中的主體是否愿意使用。
波士頓動力的機器狗Spot Mini，售價約50萬元人民幣，其研發的人形機器人Atlas售價更是超過200萬美元。居高不下的價格注定無法在大眾消費端打開市場，而產業端用戶對成本與價格的考量往往更加理性。
2013年，開始攻讀研究生的王興興對四足機器人萌生興趣。為了把機器人做好，他甚至把全部硬件都重新做了一遍。能夠自費研發出低成本的機器狗，最關鍵的措施就是以電驅替代液驅。他帶著自研的XDog參賽獲獎后，在海外媒體和機器人圈火了一把，當時還有一位MIT(麻省理工學院)博士通過朋友找到王興興，跟他要了關于XDog的碩士論文。
2018 年 9 月，MIT仿生機器人實驗室(Biomimetic Robotics Lab)陸續開源了“迷你獵豹”(Cheetah Mini)的所有硬件和軟件，這是當時全世界奔跑速度最快的機器人。而在此之前，由美國斯坦福大學人工智能實驗室孵化的機器人操作系統(ROS)已經開源多年。
“這意味著上手做四足機器狗的門檻變低了。”王建明說，以往機器狗研發過程中，硬件組模和控制系統是核心難點，國外科研機構開源后，國內掀起了一波做機器狗的熱潮。但事情總有兩面性，對于那些投入研發多年但未來得及發布成品的公司來說，無疑是一種打擊，“努力多年全白費了”。
趙同陽的多夠機器人便險些“夭折”。MIT開源后，他自研的機器狗一下子失去了競爭優勢，團隊也陷入絕望。調整心態后，趙同陽和團隊認真研究了MIT的開源資料，發現僅靠公開文件做出的四足機器人效果并不理想，無法直接造出好產品。
“算出來是一個樣子，做出來是另一個樣子。”趙同陽和團隊迅速對原有機器人進行了升級。多夠自研的第一代機器狗不但能行走、跳躍、后空翻，還能像雪橇犬那樣拉車載人。更關鍵的是，產品單價降到了1.8萬元，不及波士頓動力機器狗十分之一。
趙同陽告訴《中國新聞周刊》，成本控制主要得益于珠三角完整的供應鏈和強大的生產制造能力。同時，機器人所有的零部件、核心關節均為自主研發，可以直接通過工廠生產制造，減少了中間成品采購的巨大投入。
“產品有非常多層次。并不是有一個開源方案就可以的。”去年底，在一場科技圈大會上，王興興公開表示，產品由工業設計、生產制造、零部件、可靠性、各種認證、無線通信等各種細節共同構成，能做出機器人只說明擁有了基本的入場券，之后還有很多事情要做。
類比到無人機領域，行業發展熱度持續了十多年。國內外無人機開源方案從五六年前陸續公開，一個本科在校生從零開始動手做無人機，僅需幾個月時間。但時至今日，真正做出產品級無人機依舊是非常大的挑戰。
“在大眾消費端，國產機器狗已經成功制造了爽點，但還沒解決規模化應用的痛點。對民用場景的探索將成為四足機器人公司接下來的重點方向之一。”李超分析，在眾多需求涌現的當下，除了降低售價，更重要的是找到機器狗真正能解決的現實問題，才能促成規模化應用。
王興興也認為：“更重要的是挖掘更大的市場，來創造更大的需求，從而推動整個行業發展。”他曾公開表示，本輪產業熱帶動的人形機器人發展效率已經遠超過去十幾年，本質是采用了機器狗過去的技術積累，以及新的 AI 技術，這也讓一眾四足機器人企業在這波熱潮中快速推出了雙足機器人產品。
“用人形機器人講故事、融資，用機器狗先實現商業化落地。”前述科技領域投資人表示，未來一兩年會看到更多四足機器人的應用場景，例如，當無人系統搭建完成后，以在復雜地形通過能力為核心的機器狗將迎來新的發展機遇。
高工機器人研究所的報告顯示，2023年全球四足機器人市場銷量約3.40萬臺，同比增長76.86%。預計到2030年全球四足機器人銷量有望超56萬臺。盡管目前四足機器人技術主要還在研發階段和特殊場景試用中，但隨著技術的不斷成熟、成本的降低以及應用場景的拓展，四足機器人價格將持續下行，市場規模總體將繼續增長。
現實訂單比預想來得更快。今年在央視非遺晚會和北京衛視春晚亮相后，云深處的30多只機器狗在春節前后全部被“借”走，連公司用作展示的老款機器狗都被客戶盯上，在德清工廠生產線上的“狗”也都已經有了主人。
要回答機器狗在日常生活中到底能做什么，需要產品天才來給出定義，王建明透露，機器人賽道內的投資重點也在快速轉變，相比于早年更看重技術能力，“有市場sense和產品sense”的創始人的項目在近期更受關注。
業內普遍認為，距離人形機器人大規模進入家庭還需要五到十年，而機器狗的落地會更早。“AI驅動下的機器人智能化水平不斷提升，四足機器人的‘iPhone時刻’不會等太久。”李超說。
《中國新聞周刊》2025年第6期
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